压电平移台作为微纳加工与精密测量的核心部件，其定位精度直接影响设备性能。理想状态下，压电陶瓷的输出位移应与输入电压呈线性关系，但实际运行中，导轨摩擦传动间隙等因素会引入非线性误差，其中摩擦干扰尤为显著。尤其在低速轻载工况下，静摩擦与动摩擦的突变会导致爬行现象，使定位精度下降甚至产生稳态误差。
非线性摩擦的特性表现为摩擦力随相对运动速度变化呈现复杂的非线性关系。在压电平移台中，摩擦不仅造成能量损耗，还会引发滞后振荡等现象。传统PID控制难以消除摩擦引起的稳态误差，因此需针对摩擦特性设计补偿策略。
摩擦建模是补偿的基础。经典模型如库仑摩擦模型仅考虑静动摩擦常数，无法描述速度趋近零时的非线性变化；Stribeck模型引入速度相关项，刻画了从静摩擦向动摩擦过渡的过程；LuGre模型则进一步考虑摩擦界面的bristle变形，能模拟预滑动摩擦等动态特性，成为当前研究的主流。该模型通过bristle平均变形量描述摩擦状态，结合经验参数可较真实反映实际摩擦行为。
补偿方法可分为基于模型的补偿与无模型补偿两类。基于模型的补偿需先辨识摩擦模型参数，再通过控制器抵消摩擦影响。例如将LuGre模型融入滑模控制器，利用模型输出作为前馈补偿量，可有效抑制摩擦干扰；自适应摩擦补偿则通过在线估计参数变化，适应不同工况下的摩擦特性。无模型补偿不依赖精确模型，如基于扰动观测器的补偿方法，通过实时估计摩擦扰动并施加反向补偿力；智能补偿方法利用神经网络学习摩擦特性，无需建立解析模型，对非结构化摩擦具有较强适应性。
实验表明，单一补偿方法往往难以达到理想效果。结合前馈逆补偿与反馈校正的复合控制策略更具优势。例如在高速运动时采用前馈补偿抵消主要摩擦分量，低速阶段切换至自适应反馈控制抑制残余误差。此外，通过优化机械结构设计减小摩擦系数，配合高精度位移传感器实现闭环控制，可进一步提升定位性能。未来研究需关注多轴耦合摩擦补偿及异常环境下的摩擦特性建模，以满足复杂场景下的精密定位需求。
